大家好，今天小編關(guān)注到一個(gè)比較有意思的話題，就是關(guān)于工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)是的問題，于是小編就整理了5個(gè)相關(guān)介紹工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)是的解答，讓我們一起看看吧。
- 工業(yè)機(jī)器人從結(jié)構(gòu)上劃分？
- 什么是工業(yè)機(jī)器人最典型的結(jié)構(gòu)？
- 從體系結(jié)構(gòu)來看工業(yè)機(jī)器人可分為哪三大部分？
- 工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)？
- 工業(yè)機(jī)器人從建筑學(xué)的角度可以分為幾個(gè)部分？
工業(yè)機(jī)器人從結(jié)構(gòu)上劃分？
工業(yè)機(jī)器人按照機(jī)械系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)來分類可以歸為以下幾種:
1.直角坐標(biāo)機(jī)器人:按照直角坐標(biāo)系進(jìn)行三軸運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì),直角坐標(biāo)機(jī)器人比較簡(jiǎn)單,但是機(jī)械結(jié)構(gòu)比較占地比較大,運(yùn)動(dòng)不靈活。這種機(jī)械結(jié)構(gòu)最為常見,屬于早期的機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)。
2.多關(guān)節(jié)型機(jī)器人:具有多個(gè)自由度關(guān)節(jié)型機(jī)器人是最仿真人類的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的設(shè)計(jì),運(yùn)動(dòng)靈活,工作空間比較大,也是目前應(yīng)用最多,極具前景的機(jī)器人,但是多關(guān)節(jié)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)復(fù)雜,精度不夠高,也是非常受限于一些高精度要求場(chǎng)合。
3.并聯(lián)臂型機(jī)器人:三角洲并聯(lián)臂機(jī)器人獨(dú)有的三臂結(jié)構(gòu),輕量,速度快,精度也比較高。
什么是工業(yè)機(jī)器人最典型的結(jié)構(gòu)？
工業(yè)機(jī)器人一般是由驅(qū)動(dòng)裝置、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、檢測(cè)裝置和控制系統(tǒng)和復(fù)雜機(jī)械等組成。
驅(qū)動(dòng)裝置。是驅(qū)使執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，按照控制系統(tǒng)發(fā)出的指令信號(hào)，借助于動(dòng)力元件使機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作。它輸入的是電信號(hào)，輸出的是線、角位移量。機(jī)器人使用的驅(qū)動(dòng)裝置主要是電力驅(qū)動(dòng)裝置，如步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)等，此外也有***用液壓、氣動(dòng)等驅(qū)動(dòng)裝置。
執(zhí)行機(jī)構(gòu)。即機(jī)器人本體，其臂部一般***用空間開鏈連桿機(jī)構(gòu)，其中的運(yùn)動(dòng)副（轉(zhuǎn)動(dòng)副或移動(dòng)副）常稱為機(jī)器人高科技產(chǎn)物(18張)關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)個(gè)數(shù)通常即為機(jī)器人的自由度數(shù)。根據(jù)關(guān)節(jié)配置型式和運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)形式的不同，機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)可分為直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、極坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)坐標(biāo)式等類型。
控制系統(tǒng)。一種是集中式控制，即機(jī)器人的全部控制由一臺(tái)微型計(jì)算機(jī)完成。另一種是分散（級(jí)）式控制，即***用多臺(tái)微機(jī)來分擔(dān)機(jī)器人的控制，如當(dāng)***用上、下兩級(jí)微機(jī)共同完成機(jī)器人的控制時(shí)，主機(jī)常用于負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理、通訊、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)計(jì)算，并向下級(jí)微機(jī)發(fā)送指令信息；作為下級(jí)從機(jī)，各關(guān)節(jié)分別對(duì)應(yīng)一個(gè)CPU，進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算和伺服控制處理，實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)，并向主機(jī)反饋信息。
檢測(cè)裝置的作用。是實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)及工作情況，根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng)，與設(shè)定信息進(jìn)行比較后，對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整，以保證機(jī)器人的動(dòng)作符合預(yù)定的要求。
從體系結(jié)構(gòu)來看工業(yè)機(jī)器人可分為哪三大部分？
工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，其中腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)，并進(jìn)行控制。
工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)？
可編程
生產(chǎn)自動(dòng)化的進(jìn)一步發(fā)展是柔性啟動(dòng)化，工業(yè)機(jī)器人可隨其工作環(huán)境變化的需要而再編程。
擬人化
工業(yè)機(jī)器人在機(jī)械結(jié)構(gòu)上有類似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦，此外，智能化機(jī)器人還有許多類似人類的“生物傳感器”，如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、視覺傳感器、聲覺傳感器、語言傳感器等。
通用性
除了專門設(shè)計(jì)的專門的工業(yè)機(jī)器人外，一般工業(yè)機(jī)器人在執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)時(shí)具有較好的通用性。
工業(yè)機(jī)器技術(shù)涉及的學(xué)科相當(dāng)廣泛。
工業(yè)機(jī)器人從建筑學(xué)的角度可以分為幾個(gè)部分？
從建筑學(xué)的角度來看，工業(yè)機(jī)器人可以大致分為三個(gè)主要部分：機(jī)械結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)和傳感器系統(tǒng)。
機(jī)械結(jié)構(gòu)：這是工業(yè)機(jī)器人的主體部分，包括機(jī)身、臂部、腕部和手部。機(jī)身是機(jī)器人的主干部分，連接臂部和底座，起到支撐和傳輸動(dòng)力的作用。臂部是機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)主體，可以執(zhí)行各種動(dòng)作。腕部是連接手部和臂部的部分，可以調(diào)節(jié)和改變手部的方向。手部是工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器，可以抓取、搬運(yùn)物品。
控制系統(tǒng)：工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)類似于人體的神經(jīng)系統(tǒng)，是機(jī)器人的大腦，控制機(jī)器人的動(dòng)作和行為?？刂葡到y(tǒng)由硬件和軟件兩部分組成，硬件部分包括控制器、伺服系統(tǒng)等，軟件部分則包括控制算法、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃等。
傳感器系統(tǒng)：工業(yè)機(jī)器人通過傳感器系統(tǒng)來感知環(huán)境、檢測(cè)自身狀態(tài)，從而做出相應(yīng)的動(dòng)作和反應(yīng)。傳感器系統(tǒng)包括多種傳感器，如位置傳感器、速度傳感器、力傳感器等。這些傳感器可以檢測(cè)機(jī)器人的位置、速度、力等參數(shù)，從而調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，保證其穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性。
以上是從建筑學(xué)的角度對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行的簡(jiǎn)單分類，實(shí)際上工業(yè)機(jī)器人是一個(gè)非常復(fù)雜和專業(yè)的領(lǐng)域，涉及多個(gè)學(xué)科和技術(shù)。
到此，以上就是小編對(duì)于工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)是的問題就介紹到這了，希望介紹關(guān)于工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)是的5點(diǎn)解答對(duì)大家有用。
