大家好，今天小編關(guān)注到一個(gè)比較有意思的話題，就是關(guān)于多連桿機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的問題，于是小編就整理了3個(gè)相關(guān)介紹多連桿機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的解答，讓我們一起看看吧。
- 夾鉗機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)原理？
- 機(jī)械手有哪些鎖緊的機(jī)構(gòu)及其解鎖的方法？
- 機(jī)械手的四軸六軸指的是什么，一個(gè)點(diǎn)需要幾個(gè)坐標(biāo)定義？
夾鉗機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)原理？
由于這類機(jī)械手在結(jié)構(gòu)上主要由簡單的直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成，主要完成機(jī)械手臂沿X/Y/Z方向的直線運(yùn)動(dòng)，夾鉗夾住水口料后再隨機(jī)械手臂水平移動(dòng)。這種結(jié)構(gòu)原理導(dǎo)致機(jī)械手實(shí)際上必須克服模具拉料桿對水口料的水平拉力才能將水口料取出，準(zhǔn)確說機(jī)械手是夾緊水口料的同時(shí)將其強(qiáng)行“拉”出來的，需要克服來自拉料桿的巨大阻力。如果對這種運(yùn)動(dòng)機(jī)理缺乏深入的認(rèn)識(shí)，僅僅按普通自動(dòng)上下料機(jī)械手的動(dòng)作要求來設(shè)計(jì)夾鉗實(shí)際上無法達(dá)到這一特殊場合的特殊要求。
夾鉗夾取水口料的特殊性還在于水口料不是規(guī)則的圓柱形狀，而是一種錐形桿件，表面光滑，而夾鉗的鉗板是一對相互平行的平板，雖然鉗板工作面上加工有粗糙網(wǎng)紋，但鉗板夾住水口料時(shí)接觸部并不是平面，而是兩點(diǎn)，其它的夾持部分都是懸空的，接觸面積小，所產(chǎn)生的摩擦力就很小，因此在這種場合夾住水口料本身的難度就較大，與通常自動(dòng)上下料的夾取動(dòng)作存在本質(zhì)的差異。
機(jī)械手有哪些鎖緊的機(jī)構(gòu)及其解鎖的方法？
閘板手動(dòng)鎖緊：順時(shí)針旋轉(zhuǎn)兩個(gè)手輪，到位后再回 旋 1/4 ~ 1/2 圈；
閘板手動(dòng)解鎖：逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)兩個(gè)手輪，到位后再回旋 1/4 ~ 1/2 圈。為了確保鎖緊軸伸出到位，手輪必須旋夠應(yīng)旋的圈數(shù)直 到旋不動(dòng)為止。
鎖緊機(jī)構(gòu)主要工作原理相關(guān)是力學(xué)上的死點(diǎn)、壓力角和摩擦角。
1.螺紋鎖緊是最常用的，其產(chǎn)品已經(jīng)標(biāo)準(zhǔn)化。在一般情況下推薦使用。使用螺紋鎖緊時(shí)應(yīng)注意配合的螺紋長度。一般說來，超過八個(gè)牙后多余的配合長度意義不大，少于三個(gè)牙則聯(lián)接不可靠。螺紋鎖緊的一個(gè)最大優(yōu)點(diǎn)是行程長，全行程均可作為有效作用點(diǎn)，且各處增力均勻。其缺陷是當(dāng)工作行程要求較長時(shí)，操作起來較麻煩。一般情況下均可***用，但在要求快換的情況下不宜單獨(dú)使用。
2.偏心輪鎖緊機(jī)構(gòu)能快速鎖緊，但其鎖緊作用點(diǎn)較為固定且行程很小，對零件精度有一定的要求。對于塑膠件來說，因其容易產(chǎn)生蠕變而影響鎖緊效果。對于鎖緊點(diǎn)常作小范圍變動(dòng)的情況，可能偏心輪與螺紋鎖緊配合使用。
3.斜面鎖緊增力較小，行程較小，但行程有一定的調(diào)節(jié)能力，一般以斜鍥的方式使用。在實(shí)際設(shè)計(jì)中，常利用塑膠的彈性在較小的鎖緊力情況下使用。另外，也常用于調(diào)節(jié)零件間的間隙。一般不用于較大鎖緊力的情況。
4.四桿機(jī)構(gòu)鎖緊行程可設(shè)計(jì)得很大，鎖緊點(diǎn)較為固定。對于精度較高的機(jī)構(gòu)可單獨(dú)使用。除行程可以設(shè)計(jì)得較大外其它情況與偏心輪相似。一般與螺紋鎖緊配合使用。其結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，應(yīng)用于經(jīng)常使用的快換機(jī)構(gòu)。
機(jī)械手的四軸六軸指的是什么，一個(gè)點(diǎn)需要幾個(gè)坐標(biāo)定義？
四軸機(jī)械手和六軸關(guān)節(jié)式機(jī)械手。其中，四軸機(jī)械手是特別為高速取放作業(yè)而設(shè)計(jì)的，而六軸機(jī)械手則提供了更高的生產(chǎn)運(yùn)動(dòng)靈活性。
四軸機(jī)械手
小型裝配機(jī)械手中，“四軸機(jī)械手”是指“選擇性裝配關(guān)節(jié)機(jī)器臂”，即四軸機(jī)械手的手臂部分可以在一個(gè)幾何平面內(nèi)自由移動(dòng)。
機(jī)械手的前兩個(gè)關(guān)節(jié)可以在水平面上左右自由旋轉(zhuǎn)。第三個(gè)關(guān)節(jié)由一個(gè)稱為羽毛（quill）的金屬桿和夾持器組成。該金屬桿可以在垂直平面內(nèi)向上和向下移動(dòng)或圍繞其垂直軸旋轉(zhuǎn)，但不能傾斜。
這種獨(dú)特的設(shè)計(jì)使四軸機(jī)械手具有很強(qiáng)的剛性，從而使它們能夠勝任高速和高重復(fù)性的工作。在包裝應(yīng)用中，四軸機(jī)械手擅長高速取放和其他材料處理任務(wù)。
六軸機(jī)械手
六軸機(jī)械手比四軸機(jī)械手多兩個(gè)關(guān)節(jié)，因此有更多的“行動(dòng)自由度”。
六軸機(jī)械手的第一個(gè)關(guān)節(jié)能像四軸機(jī)械手一樣在水平面自由旋轉(zhuǎn)，后兩個(gè)關(guān)節(jié)能在垂直平面移動(dòng)。此外，六軸機(jī)械手有一個(gè)“手臂”，兩個(gè)“腕”關(guān)節(jié)，這讓它具有人類的手臂和手腕類似的能力。
到此，以上就是小編對于多連桿機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的問題就介紹到這了，希望介紹關(guān)于多連桿機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的3點(diǎn)解答對大家有用。
