大家好，今天小編關注到一個比較有意思的話題，就是關于結構不確定性機械臂的問題，于是小編就整理了2個相關介紹結構不確定性機械臂的解答，讓我們一起看看吧。
增加機構自由度的方法？
問題一：機構自由度是指什么 機構自由度
根據機械原理，機構具有確定運動時所必須給定的獨立運動參數(shù)的數(shù)目（亦即為了使機構的位置得以確定，必須給定的獨立的廣義坐標的數(shù)目），稱為機構自由度（degree of freedom of mec鼎ani***），其數(shù)目常以F表示。如果一個構件組合體的自由度F>0，他就可以成為一個機構，即表明各構件間可有相對運動；如果F=0，則它將是一個結構（structure），即已退化為一個構件。機構自由度又有平面機構自由度和空間機構自由度。
平面機構自由度：
一個桿件（剛體）在平面可以由其上任一點A的坐標x和y，以及通過A點的垂線AB與橫坐標軸的夾角等3個參數(shù)來決定，因此桿件具有3個自由度。
空間機構自由度：
一個桿件（剛體），在空間上完全沒有約束，那么它可以在3個正交方向上平動，還可以以三個正交方向為軸進行轉動，那么就有6個自由度。
自由度的計算：
約束增加，自由度就減少，機構的自由度為組成桿件自由度之和減去運動副的約束。問題二：計算機構的自由度的目的是什么? 自由度等于1，則此機構有一個原動件，有固定的運動軌跡，如沖床，部分機械臂等，機構自由度大于1，則此機構有多個原動件，運動不確定。若小于等于0，則機構不能運動，自由度小于0的機構又稱超靜定機構。我們在設計機構時，首先要考慮其自由度，希望機構能做何種運動從而合理地設置自由度，以防出現(xiàn)制作出來的機構自由度為0甚至小于0的靜定機構。問題三：這個機構自由度怎么算？ F=3n-2Pl-PH;其中F：機構自由度；n：除機架外的構件數(shù)；Pl：低副數(shù)；Ph：高副數(shù)；
F=3*3－2*3－2＝1
其中A、C處為轉動副和右下角的B處為移動副。
諸葛亮生前為什么不使用連弩？
這類弩箭，實際上在三國之前就有出現(xiàn)，諸葛亮只不過是又重新設計了一下，他在可一次發(fā)射多支弩箭的連弩的基礎上，設計制作了一種“元戎”弩，可以一次發(fā)射十支長八寸的鐵弩箭，提高了強弩的殺傷效能。
1964年在成都郫縣就出土了一架劉禪在位期間，景耀四年，也就是公元261年制造的銅弩機。弩機的上面還標著制造的年月日，這架大連弩在制造的時候，諸葛亮已經去世二十多年了，但是由此可以看出，連弩使用和制造在蜀漢的連續(xù)性。
這架大連弩重約267公斤，靠人的單純臂力是絕對拉不開的，只能實現(xiàn)腳踏式發(fā)射，也屬于冷兵器時代里的一件重型半自動武器吧。
那么，既然蜀漢***有連弩的存在，“諸葛亮生前為什么不使用連弩？”要回答這個問題，我們還得回過頭來，了解連弩的基本狀況。
首先，據資料記載，諸葛亮改造后的連弩，“以鐵為矢，矢長八寸，一弩十矢俱發(fā)”，這就是說，箭矢只有八寸，這樣在半機械力的推動下，發(fā)射的距離遠，有力量，而且是一次發(fā)射10支箭矢，重要的是，箭矢必須特制。
在我們現(xiàn)在看來，這都不算問題，可是，在當時只有益州之地的蜀漢***來說，弩身用料，箭矢的制造等等，生產工藝復雜而細密，當時的制造水平就達不到連弩整體裝配蜀漢軍隊的要求，圖紙可以出來，制造幾架出來可以，無法批量生產，這對于十萬人的軍隊來說，就沒有什么現(xiàn)實意義了。
而諸葛亮六出祁山，后來的姜維九伐中原，軍事活動頻繁，哪里能顧忌到推進連弩這樣的研發(fā)生產，如果在回頭去匹配連弩的制造工坊，也沒有這樣的時間、財力、以及整體制造業(yè)基礎。
這就是問題的答案
到此，以上就是小編對于結構不確定性機械臂的問題就介紹到這了，希望介紹關于結構不確定性機械臂的2點解答對大家有用。
