本篇文章給大家談?wù)?a href="http://xiupc.cn/tags-j-x-s.html" target="_blank" class="QIHEIHQf1407f5726b26193 relatedlink">機(jī)械手底部結(jié)構(gòu)，以及機(jī)械手基本結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的知識(shí)點(diǎn)，希望對(duì)各位有所幫助，不要忘了收藏本站喔。
本文目錄一覽：
- 1、桁架機(jī)械手的結(jié)構(gòu)組成是什么?
- 2、三自由度機(jī)械手的三自由度機(jī)械手的基本形式
- 3、提供機(jī)器人機(jī)械運(yùn)動(dòng)的基本部件是什么?
桁架機(jī)械手的結(jié)構(gòu)組成是什么?
1、桁架是一種由桿件彼此在兩端用鉸鏈連接而成的結(jié)構(gòu)。桁架由直桿組成的一般具有三角形單元的平面或空間結(jié)構(gòu)，桁架桿件主要承受軸向拉力或壓力，從而能充分利用材料的強(qiáng)度，在跨度較大時(shí)可比實(shí)腹梁節(jié)省材料，減輕自重和增大剛度。
2、機(jī)械手的定義： 能夠模仿人體上肢的部分功能，可以對(duì)其進(jìn)行自動(dòng)控制使其按照預(yù)定要求輸送制品或操持工具進(jìn)行生產(chǎn)操作的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。結(jié)構(gòu)如下：機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。
3、問(wèn)題一：什么是桁架結(jié)構(gòu)？有什么作用？ 桁架結(jié)構(gòu)是梁式構(gòu)件，它是由多根小截面桿件組成的“空腹式的大梁”，是靜定結(jié)構(gòu)。
4、機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。
5、桁架機(jī)械手具有以下主要優(yōu)點(diǎn)： 多自由度運(yùn)動(dòng)，各自由度運(yùn)動(dòng)之間的空間角度為直角。自動(dòng)控制，可重復(fù)編程，所有動(dòng)作按程序運(yùn)行。一般由控制系統(tǒng)、傳動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、操作工具等組成。圖4。
三自由度機(jī)械手的三自由度機(jī)械手的基本形式
1、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱(chēng)為機(jī)械手的自由度 。
2、球面坐標(biāo)機(jī)器人 球面坐標(biāo)機(jī)器人又稱(chēng)為極坐標(biāo)型機(jī)器人，結(jié)構(gòu)如圖所示，R、θ和β為坐標(biāo)系的三個(gè)坐標(biāo)，具有平移、旋轉(zhuǎn)和擺動(dòng)三個(gè)自由度，動(dòng)作空間形成球面的一部分。
3、機(jī)械手的剛度、偏重力矩、慣性力及緩沖效果都直接影響手臂的位置精 度。（2）加設(shè)定位裝置和行程檢測(cè)機(jī)構(gòu)。（3）合理選擇機(jī)械手的坐標(biāo)形式。直角坐標(biāo)式機(jī)械手的位置精度較高，其結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)都比較簡(jiǎn)單、誤差也小。
4、左右移動(dòng)自由度：機(jī)械手可以沿著左右方向移動(dòng)，以便到達(dá)需要上下料的位置。上下移動(dòng)自由度：機(jī)械手可以沿著上下方向移動(dòng)，以便實(shí)現(xiàn)上下料的操作。旋轉(zhuǎn)自由度：機(jī)械手可以繞垂直于底座的軸線旋轉(zhuǎn)，以便調(diào)整機(jī)械手的方向。
提供機(jī)器人機(jī)械運(yùn)動(dòng)的基本部件是什么?
1、工業(yè)機(jī)器人各軸的運(yùn)動(dòng)是由驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)執(zhí)行的 工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是向執(zhí)行系統(tǒng)各部件提供動(dòng)力的裝置，包括驅(qū)動(dòng)器和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)兩部分，它們通常與執(zhí)行機(jī)構(gòu)連成一體。驅(qū)動(dòng)器通常有電動(dòng)、液壓、氣動(dòng)裝置以及把它們結(jié)合起來(lái)應(yīng)用的綜合系統(tǒng)。
2、這就是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以是液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)、電動(dòng)傳動(dòng)、或者把它們結(jié)合起來(lái)應(yīng)用綜合系統(tǒng)，可以是直接驅(qū)動(dòng)或者通過(guò)同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機(jī)械傳動(dòng)進(jìn)行間接傳動(dòng)。
3、主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。
4、關(guān)節(jié)是機(jī)器人最重要的基礎(chǔ)部件之一，也是運(yùn)動(dòng)的核心部件：精密減速機(jī)。這是一種精密的動(dòng)力傳達(dá)機(jī)構(gòu)，其利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將電機(jī)的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的裝置，從而降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩。
5、關(guān)節(jié)，主要是指工業(yè)機(jī)器人最重要的基礎(chǔ)部件，也是運(yùn)動(dòng)的核心部件：精密減速機(jī)。這是一種精密的動(dòng)力傳達(dá)機(jī)構(gòu)，其利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將電機(jī)的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的裝置，從而降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩。
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