大家好，今天小編關(guān)注到一個(gè)比較有意思的話題，就是關(guān)于工業(yè)機(jī)器人其機(jī)械結(jié)構(gòu)的問(wèn)題，于是小編就整理了2個(gè)相關(guān)介紹工業(yè)機(jī)器人其機(jī)械結(jié)構(gòu)的解答，讓我們一起看看吧。
工業(yè)機(jī)器人有哪幾個(gè)系統(tǒng)組成？
機(jī)器人由三大部分六個(gè)子系統(tǒng)組成。三大部分是機(jī)械部分、傳感部分和控制部分。六個(gè)子系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人一環(huán)境交換系統(tǒng)、人機(jī)交換系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。
機(jī)械結(jié)構(gòu)傳動(dòng)，工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由機(jī)座、手臂、末端操作器三大部分組成，每一個(gè)大件都有若干個(gè)自由度的機(jī)械系統(tǒng)。若基座不具備行走機(jī)構(gòu)，則構(gòu)成行走機(jī)器人;若基座不具備行走及彎腰機(jī)構(gòu)，則構(gòu)成單機(jī)器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。
末端操作器是直接裝在手腕上的一個(gè)重要部件，它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是噴漆槍、焊具等作業(yè)工具。
機(jī)器人普遍***用什么結(jié)構(gòu)？
1 機(jī)械本體：機(jī)器人的機(jī)械本體機(jī)構(gòu)基本上分為兩大類，一類是操作本體機(jī)構(gòu)，它類似人的手臂和手腕，另一類為移動(dòng)型本體結(jié)構(gòu)，主要實(shí)現(xiàn)移動(dòng)功能。
2 驅(qū)動(dòng)伺服單元：伺服單元的作用是使驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)并帶動(dòng)負(fù)載按預(yù)定的軌跡運(yùn)動(dòng)。已廣泛***用的驅(qū)動(dòng)方式有：液壓伺服驅(qū)動(dòng)、電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)，氣動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)。
3 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)：各關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)的指令值由主計(jì)算機(jī)計(jì)算后，在各***樣周期給出。機(jī)器人通常***用主計(jì)算機(jī)與關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)伺服計(jì)算機(jī)兩級(jí)計(jì)算機(jī)控制。
4 傳感系統(tǒng)：除了關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的位置傳感器(稱作內(nèi)部傳感器)外，還配備視覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)、接近覺(jué)等多種類型的傳感器(稱作外部傳感器)。
5 輸入/輸出系統(tǒng)接口：為了與周邊系統(tǒng)及相應(yīng)操作進(jìn)行聯(lián)系與應(yīng)答，還應(yīng)有各種通訊接口和人機(jī)通信裝置。
到此，以上就是小編對(duì)于工業(yè)機(jī)器人其機(jī)械結(jié)構(gòu)的問(wèn)題就介紹到這了，希望介紹關(guān)于工業(yè)機(jī)器人其機(jī)械結(jié)構(gòu)的2點(diǎn)解答對(duì)大家有用。
