今天給各位分享機(jī)械臂結(jié)構(gòu)受力分析的知識(shí)，其中也會(huì)對(duì)機(jī)械臂結(jié)構(gòu)受力分析進(jìn)行解釋，如果能碰巧解決你現(xiàn)在面臨的問(wèn)題，別忘了關(guān)注本站，現(xiàn)在開(kāi)始吧！
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空間站機(jī)械臂如何與目標(biāo)適配器分離的?
綜上所述，我們可以明顯的發(fā)現(xiàn)，中國(guó)空間站的機(jī)械臂與目標(biāo)適配器的分局必須依托于機(jī)械臂的相關(guān)操作和航天員精密的配合，才能夠與目標(biāo)適配器進(jìn)行分離活動(dòng)。
中國(guó)空間站核心艙機(jī)械臂通過(guò)末端執(zhí)行器與目標(biāo)適配器之間的對(duì)接與分離，類似于木工常用的榫卯結(jié)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)艙體爬行功能，以一種類似蠕蟲(chóng)的運(yùn)動(dòng)方式移動(dòng)到空間站的許多部分，進(jìn)而在更大范圍觸達(dá)空間站各艙體外表面。
“作為機(jī)器臂的觸手，末端執(zhí)行器可以對(duì)接艙體表面安裝的目標(biāo)適配器，機(jī)械臂通過(guò)末端執(zhí)行器與目標(biāo)適配器對(duì)接與分離，同時(shí)配合各關(guān)節(jié)的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)在艙體上的爬行轉(zhuǎn)移。”胡成威說(shuō)。
機(jī)械臂的設(shè)計(jì)要求有哪些
1、手臂動(dòng)作要靈活。手臂結(jié)構(gòu)要緊湊，這樣手臂動(dòng)作才能輕快靈活。在動(dòng)臂上增加滾動(dòng)軸承或***用滾珠導(dǎo)軌也能使動(dòng)臂輕快平穩(wěn)地運(yùn)動(dòng)。
2、以達(dá)到動(dòng)作準(zhǔn)確、可靠、靈活、結(jié)構(gòu)緊湊、剛度大、自重小，從而保證一定的位置精度和適應(yīng)快速動(dòng)作。此外，對(duì)于熱加工的機(jī)械手，還要考慮熱輻射，手臂要較長(zhǎng)，以遠(yuǎn)離熱源，并須裝有冷卻裝置。
3、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)：機(jī)械臂的腰部回轉(zhuǎn)需要設(shè)計(jì)一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)可以圍繞一個(gè)軸心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的腰部回轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)需要考慮關(guān)節(jié)的強(qiáng)度、剛度和耐磨性等因素，還需要考慮關(guān)節(jié)的密封性和維護(hù)性。
對(duì)于機(jī)械臂的設(shè)計(jì)方法包括2點(diǎn)
1、機(jī)械臂的設(shè)計(jì)要求有哪些？正確答案：（1）手臂的軸向尺寸必須能夠滿足機(jī)器人的工作空間要求；（2）手臂材料***用高強(qiáng)度輕質(zhì)材料；（3）要盡量減小手臂轉(zhuǎn)動(dòng)慣量并提高關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)精度。
2、手臂動(dòng)作要靈活。手臂結(jié)構(gòu)要緊湊，這樣手臂動(dòng)作才能輕快靈活。在動(dòng)臂上增加滾動(dòng)軸承或***用滾珠導(dǎo)軌也能使動(dòng)臂輕快平穩(wěn)地運(yùn)動(dòng)。
3、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)：機(jī)械臂的腰部回轉(zhuǎn)需要設(shè)計(jì)一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)可以圍繞一個(gè)軸心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的腰部回轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)需要考慮關(guān)節(jié)的強(qiáng)度、剛度和耐磨性等因素，還需要考慮關(guān)節(jié)的密封性和維護(hù)性。
4、通過(guò)所需握力，選定動(dòng)力傳動(dòng)部件，是用液壓還是用步進(jìn)電機(jī)。這個(gè)步驟的液壓力和步進(jìn)電機(jī)的功率可以通過(guò)計(jì)算機(jī)械手的手掌大小計(jì)算力矩。得到第一步的運(yùn)動(dòng)學(xué)公式，可以在ADAMS里模擬手臂的運(yùn)動(dòng)。
5、屈伸式配置特點(diǎn)：機(jī)器人的手臂部由大小臂組成，大小臂之間有相對(duì)運(yùn)動(dòng)，稱為屈伸臂。屈伸臂與機(jī)身一起，結(jié)合機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡既可以實(shí)現(xiàn)平面運(yùn)動(dòng)，也可以實(shí)現(xiàn)空間運(yùn)動(dòng)。
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