大家好，今天小編關(guān)注到一個比較有意思的話題，就是關(guān)于工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)概要的問題，于是小編就整理了3個相關(guān)介紹工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)概要的解答，讓我們一起看看吧。
工業(yè)機器人按照拓撲結(jié)構(gòu)分為哪幾類,各有什么特點?
串聯(lián)、并聯(lián)和混合結(jié)構(gòu)1：結(jié)構(gòu)簡單 成本低 控制簡單2：結(jié)構(gòu)剛性大且穩(wěn)定 結(jié)構(gòu)正解困難反解非常容易3：既有并聯(lián)機構(gòu)好的優(yōu)點又有串聯(lián)機構(gòu)工作空間大的優(yōu)點 充分發(fā)揮串并聯(lián)機構(gòu)各自的優(yōu)點 進一步擴大機器人的應用范圍 提高機器人的性能
什么是工業(yè)機器人最典型的結(jié)構(gòu)？
工業(yè)機器人一般是由驅(qū)動裝置、執(zhí)行機構(gòu)、檢測裝置和控制系統(tǒng)和復雜機械等組成。
驅(qū)動裝置。是驅(qū)使執(zhí)行機構(gòu)運動的機構(gòu)，按照控制系統(tǒng)發(fā)出的指令信號，借助于動力元件使機器人進行動作。它輸入的是電信號，輸出的是線、角位移量。機器人使用的驅(qū)動裝置主要是電力驅(qū)動裝置，如步進電機、伺服電機等，此外也有***用液壓、氣動等驅(qū)動裝置。
執(zhí)行機構(gòu)。即機器人本體，其臂部一般***用空間開鏈連桿機構(gòu)，其中的運動副（轉(zhuǎn)動副或移動副）常稱為機器人高科技產(chǎn)物(18張)關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)個數(shù)通常即為機器人的自由度數(shù)。根據(jù)關(guān)節(jié)配置型式和運動坐標形式的不同，機器人執(zhí)行機構(gòu)可分為直角坐標式、圓柱坐標式、極坐標式和關(guān)節(jié)坐標式等類型。
控制系統(tǒng)。一種是集中式控制，即機器人的全部控制由一臺微型計算機完成。另一種是分散（級）式控制，即***用多臺微機來分擔機器人的控制，如當***用上、下兩級微機共同完成機器人的控制時，主機常用于負責系統(tǒng)的管理、通訊、運動學和動力學計算，并向下級微機發(fā)送指令信息；作為下級從機，各關(guān)節(jié)分別對應一個CPU，進行插補運算和伺服控制處理，實現(xiàn)給定的運動，并向主機反饋信息。
檢測裝置的作用。是實時檢測機器人的運動及工作情況，根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng)，與設(shè)定信息進行比較后，對執(zhí)行機構(gòu)進行調(diào)整，以保證機器人的動作符合預定的要求。
機械手都有哪些結(jié)構(gòu)組成？
桁架機械手是一種建立在直角X，Y，Z三坐標系統(tǒng)基礎(chǔ)上，對工件進行工位調(diào)整，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運動等功能的全自動工業(yè)設(shè)備。桁架式機械手***用了最新的PLC控制技術(shù)以及伺服運動控制技術(shù)，使機械手效率更高、使用范圍更廣、工藝更加穩(wěn)定方便。整個工藝流程由機械手控制系統(tǒng)自動完成，可實現(xiàn)智能檢測、自動報警等功能。可以在一定范圍內(nèi)進行任意組合，可實現(xiàn)對車床、加工中心、插齒機、電火花機床、磨床等設(shè)備的自動化生產(chǎn)線。 桁架機械手由結(jié)構(gòu)框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜，六部分組成。
1、結(jié)構(gòu)框架 主要由立柱等結(jié)構(gòu)件組成，其作用是將各軸架空至一定高度，多由鋁型材或方管、矩形管、圓管等焊接件構(gòu)成;
2、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件 三個運動組件為桁架機械手的核心組件，其定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標系。各軸組件通常由結(jié)構(gòu)件、導向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機械限位組件等五部分組成。 1) 桁架機器人結(jié)構(gòu)件 由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成，其作用是作為導向件、傳動件等組件的安裝底座，同時也是桁架式機械手負載的主要承擔者。 2) 導向件 常用有直線導軌，V型滾輪導軌，U型滾輪導軌，方型導軌以及燕尾槽等常用導向結(jié)構(gòu)，其具體運用需根據(jù)實際使用工況以及定位精度決定。 3) 傳動件 通常有電動，氣動，液壓三種類型，其中電動有齒輪齒條結(jié)構(gòu)，滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，同步帶傳動，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動等。 4) 傳感器檢測元件 通常兩端***用行程開關(guān)作為電限位，當移動組件移動至兩端限位開關(guān)處時，需要對機構(gòu)進行鎖死，防止其超程;此外還有原點傳感器以及位置反饋傳感器。 5) 機械限位組 其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位。
3、工裝夾具 根據(jù)工件形狀大小材質(zhì)等有不同形式，如：真空吸盤吸取，卡盤夾取，托取或針式夾具插取等形式。
4、控制柜 相當于桁架機械手的大腦，通過工業(yè)控制器，***集各傳感器或按鈕的輸入信號，來發(fā)送指令給個執(zhí)行元件按既定動作去執(zhí)行。
到此，以上就是小編對于工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)概要的問題就介紹到這了，希望介紹關(guān)于工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)概要的3點解答對大家有用。
