大家好，今天小編關(guān)注到一個(gè)比較有意思的話題，就是關(guān)于機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)的問題，于是小編就整理了5個(gè)相關(guān)介紹機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)的解答，讓我們一起看看吧。
- 機(jī)器人結(jié)構(gòu)？
- 機(jī)器人普遍采用什么結(jié)構(gòu)？
- 工業(yè)機(jī)器人從結(jié)構(gòu)上劃分？
- 智能機(jī)器人的組成與結(jié)構(gòu)？
- 工業(yè)機(jī)器人主要有哪幾部分組成?各部分的作用是什么？
機(jī)器人結(jié)構(gòu)？
機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由機(jī)身、手臂、末端操作器三大件組成。每一大件都有若干自由度,構(gòu)成一個(gè)多自由度的機(jī)械系統(tǒng)。機(jī)器人按機(jī)械結(jié)構(gòu)劃分可分為直角坐標(biāo)型機(jī)器人、圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人、極坐標(biāo)型機(jī)器人、關(guān)節(jié)型機(jī)器人、SCARA型機(jī)器人以及移動(dòng)型機(jī)器人。
機(jī)器人普遍***用什么結(jié)構(gòu)？
1 機(jī)械本體：機(jī)器人的機(jī)械本體機(jī)構(gòu)基本上分為兩大類，一類是操作本體機(jī)構(gòu)，它類似人的手臂和手腕，另一類為移動(dòng)型本體結(jié)構(gòu)，主要實(shí)現(xiàn)移動(dòng)功能。
2 驅(qū)動(dòng)伺服單元：伺服單元的作用是使驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)并帶動(dòng)負(fù)載按預(yù)定的軌跡運(yùn)動(dòng)。已廣泛***用的驅(qū)動(dòng)方式有：液壓伺服驅(qū)動(dòng)、電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)，氣動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)。
3 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)：各關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)的指令值由主計(jì)算機(jī)計(jì)算后，在各***樣周期給出。機(jī)器人通常***用主計(jì)算機(jī)與關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)伺服計(jì)算機(jī)兩級(jí)計(jì)算機(jī)控制。
4 傳感系統(tǒng)：除了關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的位置傳感器(稱作內(nèi)部傳感器)外，還配備視覺、力覺、觸覺、接近覺等多種類型的傳感器(稱作外部傳感器)。
5 輸入/輸出系統(tǒng)接口：為了與周邊系統(tǒng)及相應(yīng)操作進(jìn)行聯(lián)系與應(yīng)答，還應(yīng)有各種通訊接口和人機(jī)通信裝置。
工業(yè)機(jī)器人從結(jié)構(gòu)上劃分？
工業(yè)機(jī)器人按照機(jī)械系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)來分類可以歸為以下幾種:
1.直角坐標(biāo)機(jī)器人:按照直角坐標(biāo)系進(jìn)行三軸運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì),直角坐標(biāo)機(jī)器人比較簡(jiǎn)單,但是機(jī)械結(jié)構(gòu)比較占地比較大,運(yùn)動(dòng)不靈活。這種機(jī)械結(jié)構(gòu)最為常見,屬于早期的機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)。
2.多關(guān)節(jié)型機(jī)器人:具有多個(gè)自由度關(guān)節(jié)型機(jī)器人是最仿真人類的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的設(shè)計(jì),運(yùn)動(dòng)靈活,工作空間比較大,也是目前應(yīng)用最多,極具前景的機(jī)器人,但是多關(guān)節(jié)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)復(fù)雜,精度不夠高,也是非常受限于一些高精度要求場(chǎng)合。
3.并聯(lián)臂型機(jī)器人:三角洲并聯(lián)臂機(jī)器人獨(dú)有的三臂結(jié)構(gòu),輕量,速度快,精度也比較高。
智能機(jī)器人的組成與結(jié)構(gòu)？
機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)由機(jī)器人的機(jī)構(gòu)部分、傳感器組、控制部分及信息處理部分組成。機(jī)器人的外貌有的像人，有的卻并不具有人的模樣，但其組成與人很相似。
機(jī)構(gòu)部分包括機(jī)械手和移動(dòng)機(jī)構(gòu)，機(jī)械手相當(dāng)于人手一樣，可完成各種工作；移動(dòng)機(jī)構(gòu)相當(dāng)于人的腳，機(jī)器人靠它來"走路"。
感知機(jī)器人自身或外部環(huán)境變化信息的傳感器是它的感覺器官，相當(dāng)于人的眼、耳、皮膚等，它包括內(nèi)傳感器和外傳感器。
電腦是機(jī)器人的指揮中心，相當(dāng)于人腦或中樞神經(jīng)，它能控制機(jī)器人各部位協(xié)調(diào)動(dòng)作；信息處理裝置（電子計(jì)算機(jī)），是人與機(jī)器人溝通的工具，可根據(jù)外界的環(huán)境變化、靈活變更機(jī)器人的動(dòng)作。
工業(yè)機(jī)器人主要有哪幾部分組成?各部分的作用是什么？
工業(yè)機(jī)器人主要有4部分組成，分別是機(jī)械本體，傳感系統(tǒng)，控制系統(tǒng)以及傳動(dòng)系統(tǒng)。
機(jī)械本體是機(jī)器人的支撐部分，實(shí)現(xiàn)機(jī)械運(yùn)動(dòng)，類似人體的骨骼。傳感系統(tǒng)主要是接收外部的信號(hào)，并轉(zhuǎn)換成電量，類似人的眼睛等感官。
驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通過電機(jī)液壓氣動(dòng)等方式驅(qū)動(dòng)機(jī)械實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)，類似人體的肌肉?？刂葡到y(tǒng)是機(jī)器人的大腦。
1、工業(yè)機(jī)器人的構(gòu)造工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。
大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，其中腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)，并進(jìn)行控制。 2、工業(yè)機(jī)器人的分類工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動(dòng)形式分為四種。直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng)；圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動(dòng)作；球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；關(guān)節(jié)型的臂部有多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。 工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的控制機(jī)能，又可分點(diǎn)位型和連續(xù)軌跡型。
點(diǎn)位型只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)由一點(diǎn)到另一點(diǎn)的準(zhǔn)確定位，適用于機(jī)床上下料、點(diǎn)焊和一般搬運(yùn)、裝卸等作業(yè)；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌跡運(yùn)動(dòng)，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。 工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。
編程輸入型是將計(jì)算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機(jī)器人控制柜。
示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動(dòng)控制器(示教操縱盒)，將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領(lǐng)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍。
在示教過程的同時(shí)，工作程序的信息即自動(dòng)存入程序存儲(chǔ)器中在機(jī)器人自動(dòng)工作時(shí)，控制系統(tǒng)從程序存儲(chǔ)器中檢出相應(yīng)信息，將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動(dòng)作。
示教輸入程序的工業(yè)機(jī)器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人。 具有觸覺、力覺或簡(jiǎn)單的視覺的工業(yè)機(jī)器人，能在較為復(fù)雜的環(huán)境下工作；如具有識(shí)別功能或更進(jìn)一步增加自適應(yīng)、自學(xué)習(xí)功能，即成為智能型工業(yè)機(jī)器人。
它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應(yīng)環(huán)境，并自動(dòng)完成更為復(fù)雜的工作。
到此，以上就是小編對(duì)于機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)的問題就介紹到這了，希望介紹關(guān)于機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)的5點(diǎn)解答對(duì)大家有用。
