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六軸碼垛機器人的結構主要由機械主體、伺服驅動系統、手臂結構、末端執(zhí)行器即抓手、末端執(zhí)行器調節(jié)機構以及檢測機構組成，按不同的物料包裝、堆垛順序、層數等要求進行參數設置，實現不同類型包裝物料的碼垛作業(yè)。按功能劃分為進袋、轉向、排袋、編組、抓袋碼垛、托盤庫、托盤輸送以及相應的控制系統等機構。
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